נייעס

כּדי צו געבן אַ ראָבאָטישן אָרעם די מעגלעכקייט צו רירן זיך פלעקסיבל און כאַפּן אָביעקטן פּינקטלעך, ליגט דער שליסל אין פּינקטלעך קאָנטראָלירן יעדן פון זיינע דזשוינטס. דאָס איז פּונקט וואו סערוואָ מאָטאָרן שפּילן זייער ראָלע. ווי דער הויפּט דרייוו קאָמפּאָנענט פון דעם ראָבאָטישן אָרעם, קאָנווערטירט דער סערוואָ מאָטאָר עלעקטרישע סיגנאַלן אין פּינקטלעכע ווינקלדיקע באַוועגונג, דערמיט דערגרייכנדיק די ראָבאָטישע אָרעם'ס פּאַזישאַנינג און קאָנטראָל.

פֿאַרשטיין ווי סערוואָ מאָטאָרן קאָנטראָלירן ראָבאָטישע אָרעמס איז אַ וויכטיקער שריט אין דער וועלט פֿון ראָבאָט פּלאַן און מאַנופאַקטורינג.

וואָס איז דער גרונט־פּרינציפּ פֿון סערוואָ מאָטאָר קאָנטראָל פֿון אַ ראָבאָטישן אָרעם?

א סערוואָ מאָטאָר כּולל אַ קליינעם גלייכשטראָם מאָטאָר, אַ גאַנג סעט, און אַ פּאָזיציע פֿידבעק פּאָטענציאָמעטער. ווען איר שיקט אַ קאָנטראָל סיגנאַל, פֿאַרגלייכט די קאָנטראָל קרייַז דעם סיגנאַל מיטן קראַנט ווינקל וואָס ווערט צוריקגעפֿיטערט דורך דעם פּאָטענציאָמעטער.

אויב עס איז דא אן אומשטימונג, הייבט זיך דער מאָטאָר אָן, ניצנדיק דעם גאַנג וואָס איז געשטעלט צו פאַרלאַנגזאַמען און פאַרגרעסערן דעם טאָרק, וואָס פאַראורזאַכט אַז דער אַרויסגאַנג שאַפט זאָל זיך דרייען ביז ער דערגרייכט די באַשטימטע פּאָזיציע און שטעלט זיך אָפּ. די פארמאכטע קאָנטראָל סיסטעם זאָרגט פֿאַר די גענויקייט פון ווינקל קאָנטראָל.

פֿאַר ראָבאָטישע אָרעמס,יעדער פֿאַרבינדונג איז אויסגעשטאַט מיט אַ סערוואָדורך קאָאָרדינירן די ראָטאַציע ווינקלען פון קייפל סערוואָ מאָטאָרן, קען דער ענד עפעקטאָר פון די ראָבאָטישע אָרעם נאָכפאָלגן אַ פאָרבעשטימטע טראַיעקטאָריע אין פּלאַץ.

למשל, צו מאכן א דריי-גראד פון פרייהייט ראבאטישן ארעם אויפהייבן א גלעזל וואס איז געשטעלט אויף א טיש, דארפן די סערווא מאטארן פון די אקסל, עלנבויגן, און האנטגעלענק געלענק ארבעטן צוזאמען צו רעכענען און אויספירן א סעריע פון ​​קאנטינעווערליכע ווינקל ענדערונגען.

פארוואס זענען סערוואָ מאָטאָרן פּאַסיק פֿאַר ראָבאָטישע אָרעם קאָנטראָל?

סערוואָ האָבן אַ באַדייטנדיקן מייַלע: הויך אינטעגראַציע. זיי האַלטן דעם מאָטאָר, רעדוקציע גיר, און קאָנטראָל קרייזן אַלע אין אַ קאָמפּאַקטן קעסטל, וואָס גיט דעוועלאָפּערס אַ "פּלאָג און פּליי" לייזונג.

ראָבאָטישע אָרעם פאַבריקאַנטןדאַרף נישט קויפן מאָטאָרן און דרייווערס באַזונדער, און זיי דאַרפן אויך נישט דורכפירן קאָמפּליצירטע PID פּאַראַמעטער טונינג. דאָס פאַרקלענערט באַדייטנד די אַרייַנגאַנג באַריערע פֿאַר ראָבאָטישע אָרעמס און פאַרקירצט דעם אַנטוויקלונג ציקל.

דער סטאָל טאָרק וואָס דער סערוואָ מאָטאָר גיט איז קריטיש פֿאַרן ראָבאָטישן אָרעם. אַמאָל דער ראָבאָטישער אָרעם דערגרייכט די ציל פּאָזיציע, אפילו אויב ער ווערט געשטערט דורך עקסטערנע כוחות, וועט דער סערוואָ מאָטאָר ווייטער צושטעלן קראַפט צו האַלטן דעם ווינקל און אַזוי אויסשטעלן אַ געוויסן גראַד פון "האַלטן קראַפט".

דאָס איז די אייגנשאַפט וואָס ערמעגליכט דעם ראָבאָטישן אָרעם צו האַלטן אָביעקטן אין אַ סטאַבילן צושטאַנד אָדער נישט לייכט אָפּצוווייכן פון דער פאָרגעשטעלטער האַלטונג ווען ער באַקומט אַ קליינע קאָליזיע.

ווי אזוי צו קלייבן דעם ריכטיקן סערוואָ מאָדעל פֿאַר אַ ראָבאָטישן אָרעם

ווען מען קלייבט אויס א סערוואָ מאָטאָר, זענען טאָרק און גיכקייט די צוויי מערסט וויכטיקע פּאַראַמעטערס. טאָרק באַשטימט די סערוואָ מאָטאָר'ס "קראַפט," וואָס ערמעגליכט אים צו איבערקומען דעם טאָרק וואָס ווערט גענערירט דורך דעם וואָג פון די ראָבאָטישע אָרעם'ס לינקס און די לאַסט. א פּשוטע שאַצונג מעטאָדע איז אַז דער טאָרק וואָס ווערט גענוצט פֿאַר דעם פֿאַרבינדונג זאָל זיין לפּחות 1.5 מאָל דער טאָרק וואָס ווערט גענערירט דורך די לינקס און לאַסט.

גיכקייט אַפעקטירט די גלאַטקייט פון די ראָבאָטישע אָרעם'ס באַוועגונגען; ווי נידעריקער דער ווערט, ווי 0.1 סעק/60°, אַלץ שנעלער די באַוועגונג.

פֿאַר בילדונגקרייז אָדער דעסקטאַפּ ראָבאָטישע אָרעם פּראָיעקטן, דער געוויינטלעכערDS-R003B סערוואָמאָטאָר מאָדעל איז אָפט אַ גוטער אָנהייבפּונקט מיט ויסגעצייכנט קאָסטן עפעקטיוונאַס.

וואָס איז דער ספּעציפֿישער פֿאָרמאַט פֿון די סערוואָ מאָטאָר קאָנטראָל סיגנאַל?

סערוואָס נוצן ברייט PWM (פּולסע ברייט מאָדולאַציע) סיגנאַלן פֿאַר קאָנטראָל. דער קאָנטראָל פּולס ווערט נישט באַשטימט דורך דעם וואָולטאַזש לעוועל, נאָר דורך זיין געדויער. א נאָרמאַלער קאָנטראָל פּולס פּעריאָד איז טיפּיש 20 מיליסעקונדעס.

בעת דעם פּעריאָד, ווערייִרט די געדויער פון דעם הויך-לעוועל סיגנאַל צווישן 0.5 און 2.5 מיליסעקונדעס. די פּולס ברייט קאָרעספּאָנדירט גלייך צו דער ווינקלדיקער פֿאַרשייבונג פֿון דער אַרויסגאַנג שאַפט פֿון 0° ביז 180°.

ספעציפיש, א 0.5ms פולס ברייט קארעספאנדירט בכלל צו דער 0° פאזיציע, 1.5ms צו דער 90° נייטראלער פאזיציע, און 2.5ms צו דער 180° פאזיציע. איר דארפט ניצן די מיקראקאנטראלער'ס I/O פארטן צו שאפן די פולס כוואליע-פארעם מיט א ספעציפישע ברייט.

ווי אזוי צו פּראָגראַמירן די קאָאָרדינירטע באַוועגונג פון אַ ראָבאָטישן אָרעם?

דער וויכטיגסטער אַספּעקט פון ניצן פּראָגראַמירן צו קאָנטראָלירן אַ ראָבאָטישן אָרעם מיט קייפל גראַדן פון פרייהייט ליגט אין קינעמאַטישע קאַלקולאַציעס. איר דאַרפט אויפשטעלן אַ מאַפּינג באַציִונג פון "דזשוינט ספעיס" צו "קאַרטעזיאַן ספעיס".

נעמענדיג די לינעארע באַוועגונג פון דעם ראָבאָטישן אָרעם'ס ענד עפֿעקטאָר ווי אַ בייַשפּיל, דאַרפֿט איר רעכענען דעם גלייכן וועג אין דער פאַרקערטער ריכטונג, און עס טראַנספֿאָרמירן אין אַ סיקוואַנס פון ווינקלען וואָס טוישן זיך מיט דער צייט פֿאַר יעדן שלאָס סערוואָ.

אין פאַקטישער פּראָגראַמירן, דו ערשטפּלאַנירן די געוואונטשענע טראַיעקטאָריע פֿון דעם ראָבאָטישן אָרעם'ס ענד־עפֿעקטאָרדערנאך, ניצנדיק אינווערסע קינעמאַטיק, רעכנט מען אויס דעם ציל ווינקל אין וועלכן יעדער סערוואָ זאָל זיך דרייען אין פאַקטישער צייט.

די קאָנטראָל ברעט שיקט דעמאָלט קאָרעספּאָנדירנדיקע PWM סיגנאַלן צו יעדן סערוואָ סיקווענשעל, זיכער מאַכנדיק אַז זיי קומען אָן צו זייערע באַשטימטע פּאָזיציעס סיימאַלטייניאַסלי אָדער אין סיקוואַנס. דאָס דערגרייכט גלאַטע, קאָאָרדינירטע קאָמפּאָזיט באַוועגונגען.

געוויינטלעכע פראבלעמען ווען מען בויט א סערוואָ-מאָנטירטן ראָבאָטישן אָרעם

פֿאַר אָנפֿאַנגער, איז די מערסטע געוויינטלעכע פּראָבלעם אַז די ראָבאָטישע אָרעם דזשוינץ קענען וויברירן אָדער נישט גענוי דערגרייכן זייערע פּאָזיציעס. דאָס איז בכלל געפֿירט דורך נישט גענוג מאַכט צושטעל. ווען קייפל סערוואָס אַרבעטן סיימאַלטייניאַסלי, איז די קראַנט נוצן זייער הויך, וואָס אַ קאָמפּיוטער USB פּאָרט אָדער אַ פּשוט באַטאַרייע פּאַק קען נישט דערגרייכן, וואָס פירט צו אַ שאַרף וואָולטידזש פאַל.

די לייזונג איז צו ניצן א באזונדערע, רעגולירטע מאכט צושטעל מיט גענוג מאכט, און צו לייגן א גרויסע קאפאציטעט קאפאציטאר אין פאראלעל צו יעדן סערווא'ס מאכט ליניע צו באפערן די שטראם פארלאנג.

נישט גענוג מעכאנישע שטייפקייט וואס פירט צו צו שטרענגע אסעמבלי איז נאך א געוויינלעכע פראבלעם. סטרוקטורעלע וואקלען וועט פארשווענדן סערווא דריימאָמענט, בשעת צו שטרענגע אסעמבלי וועט פארגרעסערן די רייבונג קעגנשטאנד. ביידע סיטואציעס קענען פירן צו אומרעכטע סערווא פאזיציאנירונג און אפילו איבערהיצונג.

זיכער מאַכן אַז אייערע ראָבאָטישע אָרעם טיילן זענען פּינקטלעך באַאַרבעט, זיכער פֿאַרבונדן, און אַז דיסערוואָ דרייוו פּלאַטעס זענען ריכטיק אינסטאַלירט אָן גליטשןצולייגן צוגעפאסטע באוועגונג פארשפעטיגונגען אין דעם קאד קען אויך פארמיידן סערווא וויבראציע צוליב איבערשוס.