נייעס

DSPOWER האט אנגעהויבן אין 2013 און איז א פאבריקאנט פאקוסירט אויף פארשונג און אנטוויקלונג, פאבריקאציע און בילדונג פאר ראבאט סערוואס,אינטעליגענטע ראָבאָט סערוואָס, דראָון סערוואָס, און פֿאַרבונדענע אַקסעסאָריעס.

זינט זיין גרינדונג, האָבן מיר זיך פאָקוסירט אויף די באדערפענישן פון ראָבאָטן און דראָון סערוואָס, און דיזיינט און דעוועלאָפּעד סערוואָ פּראָדוקטן פּאַסיק פֿאַר ראָבאָט באַניצער.

הייַנט וועלן מיר טיילן אונדזערע ראָבאָטישע אָרעם לייזונגען.

דער ראָבאָטישער אָרעם פירט אויס באַוועגונג קאָנטראָל, פּונקט ווי אַרײַנשפּריצן אַ נשמה אין זײַן שטאָל סקעלעט, און דער סערוואָ איז דער גאָר פּינקטלעכער קאָמאַנדיר. אין DSPOWER'ס פֿאָרשונג און אַנטוויקלונג וואַרשטאַט, קענען מיר יעדן טאָג זען די קאָמפּאָנענטן פֿאַרוואַנדלט פֿון צייכענונגען אין לעבעדיקע מעכאַנישע טענצער.

היינט וויל איך אייך דערציילן ווי אזוי דער סערוואָ מאַכט דעם ראָבאָטישן אָרעם אַרבעטן אַזוי פלעקסיבל ווי אַ מענטשלעכער אָרעם, וואָס נעמט אַרײַן סײַ פּינקטלעכע גירז וואָס פֿאַרבינדן זיך איינע מיט דער אַנדערער און סײַ אינטעליגענטע סקעדזשולינג.

ווי אַ סערוואָ קאָנטראָלירט דעם ווינקל פון אַ ראָבאָטישן אָרעם

די סערוואָ נעמט אריין א העכסט אינטעליגענטע פידבעק סיסטעם. א פּאָטענציאָמעטער מאָניטאָרירט די פּאָזיציע פון ​​דער אַרויסגאַנג שאַפט אין פאַקטישער צייט ווען ער באַקומט אַ קאָנטראָל סיגנאַל. נאָך פאַרגלייַכן די פּאָזיציע מיט דער ציל פּאָזיציע, אַדזשאַסטירט עס גלייך די ראָטאַציע פון ​​מאָטאָר.

דאָס איז ענלעך צו אָנרירן אַן אָביעקט מיט דער האַנט בשעת איר באַהיט די אויגן, וואו די פינגער מאַכן קעסיידער קליינע אַדזשאַסטמאַנץ ביז אַ פּינקטלעכע פּאָזיציאָנירונג ווערט דערגרייכט. די סערוואָ וואָס מיר האָבן מיט גרויס זאָרג דיזיינט פֿאַר רייניקונג ראָבאָטן ניצט TTL סעריעלע קאָמוניקאַציע, וואָס דערמעגלעכט יעדן דזשוינט צו זעלבשטענדיק מעלדן פּאָזיציע דאַטן.דאָס זאָרגט דערפֿאַר אַז ווען דער ראָבאָט־אָרעם בלייבט בײַם פֿאָראויסגעשטעלטן ווינקל, איז דער טעות ווייניקער ווי 0.5 גראַד.

אין פּראַקטישע אַפּליקאַציעס, מוז יעדער געלענק אין אַ ראָבאָטישן אָרעם קאָאָרדינירן אין פֿאַרשידענע ווינקלען. למשל, ווען מען כאַפּט אַ גענייגטן גלעזל, מוז דער האַנטגעלענק סערוואָ קאָמפּענסירן פֿאַר אַ 15 גראַד נייגער, בשעת דער אַקסל סערוואָ האַלט 30 גראַד שטיצע.

די מולטי-ווינקל קאארדינאציע פארלאנגט פון די סערוואס צו רעאגירן שנעל. מיר ניצן א מעטאל גיר סיסטעם וואס קען האלטן פאזיציע סטאביליטעט אפילו אונטער 85 קגף.קמ פון דריי-מארק, ווי צולייגן מידקייט-קעגנשטעליקע מוסקלען צום ראבאטישן ארעם.

פארוואס איז עס נויטיק פאר קייפל סערוואָס צו אַרבעטן צוזאַמען?

איין סערוואָ קען נאָר דערגרייכן פּשוטע שווינגס, אָבער אַ ראָבאָטישע אָרעם מוז אַרבעטן מיט דער העכסטער פליסיקייט פון אַ מענטשלעכער האַנט. שטעלט זיך פֿאָר אַז איר האַלט אַ פּען און שרײַבט; די אַקציע פֿאָדערט די קאָאָרדינירטע באַוועגונג פֿון האַנטגעלענק, עלנבויגן און אַקסל.

אין דעם פינף-אַקס ראָבאָטישן וואַקוום קלינער וואָס איז דעוועלאָפּעד געוואָרן דורך אונדזער פּאַרטנער, די פראָנט בינע דזשוינט סערוואָס טראָגן די לאַסט, די מיטל בינע דזשוינט סערוואָס קאָנטראָלירן די עקסטענשאַן באַוועגונג, און די ענד בינע סערוואָס דורכפירן פיינע באַוועגונגען. די צעטיילונג פון אַרבעט איז ווי דער סימפאָניע אָרקעסטער אַנסאַמבל צווישן די פאַרשידענע אינסטרומענטן.

אין אַ מולטי-סערוואָ סיסטעם, איז צייט קאָנטראָל באַזונדערס קריטיש. מיר האָבן אַמאָל געהאַט אַ פאַל וואו אַ ראָבאָטישע אָרעם האָט געציטערט בשעת זי האָט געכאפט אַן איי. מיר האָבן שפּעטער אַנטדעקט אַז דאָס איז געווען צוליב אַ 10 מיליסעקונדעס פאַרהאַלטונג אין דער רעאַקציע פון ​​די האַנטגעלענק און פינגער סערוואָס. דורך פֿאַרבעסערן די PWM סיגנאַל פאַרשפּרייטונג, האָבן מיר געקענט דערגרייכן פּערפעקטע סינקראָניזאַציע פון ​​אַלע סערוואָס, ווי אַ טרענירטער כאָר. איצט, קען דאָס סיסטעם גלאַט כאַפּן אַ רויע איי אָן עס צו צעברעכן.

ווי אזוי ווירקט סערוואָ טאָרק אויף אַ ראָבאָטישן אָרעם?

דאָס איז ענלעך צום געפיל פֿון אַ מענטשלעכן האַנט וואָס ציטערט.

אבער, העכערע דריי-מארק איז נישט שטענדיק בעסער. איבערגעטריבענע דריי-מארק פארגרעסערט ענערגיע קאנסומאציע און קען אויך פירן צו גרויסע סטרוקטורן. די סערוואס וואס מיר האבן דיזיינט פאר דעסקטאפ ראבאטן קענעןדערגרייכן די מערסטע דעליקאַטע אָפּעראַציעס מיט אַ דריימאָמענט פון 6.3 קגף.קמדער שליסל איז צו צופּאַסן דעם טאָרק צו די לאַסט רעקווייערמענץ פון די ראָבאָטישע אָרעם, פּונקט ווי ווען מען קלייבט אַ מאַשין מאָטאָר, דאַרף מען נישט שטענדיק נאָכפֿאָלגן מאַקסימום פערד-קראַפט.

ווי צו קלייבן אַ ראָבאָטישע אָרעם סערוואָ מאָדעל

ווען איר קלייבט אויס א סערוואָ מאָדעל, נעמט אין באַטראַכט דעם ראָבאָט'ס אָפּערירן סצענאַר. פֿאַר אַפּליקאַציעס וואָס דאַרפן אָפטע אָנהייבן און אָפּשטעלן, ווערט רעקאָמענדירט אַ דיגיטאַל סערוואָ מיט אַ ברעיק פונקציע. איין קונה פאַל וואָס מיר האָבן באַגעגנט האָט געהאַט צו טאָן מיט אַן אויטאָמאַטישער פּראָדוקציע ליניע וואָס האָט געפֿאָדערט די...ראָבאָט אָרעם צו דערגרייכן 20 פּינקטלעכע סטאַפּס פּער מינוטקאַנווענשאַנעלע אַנאַלאָג סערוואָס וואָלטן ליידן פון קומולאַטיווע ערראָרס, בשעת דיגיטאַלע סערוואָס, מיט זייער העכערער רעפרעש קורס, אַדרעסירן דעם פּראָבלעם פּערפעקט.

צופּאַסנדיקע דימענסיעס איז אויך קריטיש. אין דער פאַרגאַנגענהייט, האָבן עטלעכע קאַסטאַמערז געשטעלט נאָרמאַלע סערוואָס אין קאָמפּאַקטע ראָבאָטישע אָרעמס, וואָס האָט רעזולטירט אין שלעכטע היץ דיסיפּיישאַן. מיר האָבן דערנאָך דעוועלאָפּעד אַ ספּעציעל דיזיינד 26 מם גריפּער סערוואָ, וואָס איז 40% קלענער בשעת עס האַלט אַ טאָרק פון 3 קג·קם. עס איז ווי שניידעריי קליידער פֿאַר אַ ראָבאָטישן אָרעם - עס דאַרף צו לאָזן פריי באַוועגונג אָן זיין צו לויז.

וואָס זענען די אונטערשיידן אין סערוואָ קאָנטראָל פּראָטאָקאָלן?

דער PWM פּראָטאָקאָל, ענלעך צו אַ ביט-ביט קאַנדאַקטאָר, טראַנסמיטירט קאָמאַנדעס דורך פּולס ברייט, בשעת דער TTL סעריעל פּראָטאָקאָל, ווי אַ שמועס, קען טראַנסמיטירן מער קאָמפּליצירטע פּאַראַמעטערס. אין דער DSPOWER לאַבאָראַטאָריע, פאַרגלייַכן מיר אָפט די צוויי פּראָטאָקאָלן.

PWM איז פּאַסיק פֿאַר פּשוט פּונקט-צו-פּונקט קאָנטראָל, ווי צו אנצינדן אָדער אויסלעשן אַ ליכט, בשעתTTL קען סיימאַלטייניאַסלי באַקומען קייפל באַמערקונגען סיגנאַלן, ווי למשל פאזיציע, טעמפעראטור, און שטראם.

איצט, מער און מער ראָבאָטישע אָרעמס נעמען אָן כייבריד פּראָטאָקאָלן, ווי צום ביישפּיל אונדזער ביאָנישן ראָבאָטישן אָרעם פּראָיעקט. גרונטלעכע באַוועגונגען נוצן PWM קאָנטראָל צו זיכער מאַכן רעאַל-צייט פאָרשטעלונג, בשעת פיין טונינג מיט TTL טראַנסמיטירט דעטאַלירטע פּאַראַמעטערס.

דאָס איז ווי צו פֿאָרן אַן אויטאָ, וואו מען דאַרף ניצן די פּעדאַלן צו קאָנטראָלירן גיכקייט און דעם דאַשבאָרד צו מאָניטאָרירן דעם סטאַטוס. די פֿלעקסיבלע קאָנפֿיגוראַציע דערמעגלעכט ראָבאָטישע אָרעמס זיך צופּאַסן צו אַלץ מער קאָמפּליצירטע אַרבעטס־סביבות.

ווי צו פֿאַרבעסערן סערוואָ קאָנטראָל אַקיעראַסי

פֿאַרבעסערן אַקיעראַסי דאַרף ביידע האַרדווער און ווייכווארג. אין האַרדווער, מיר נוצן 0.1 מם פּרעציזיע מאַשינד גירז צו רעדוצירן טראַנסמיסיע באַקלאַש. אַ קונה האָט געמאָלדן.אַ שטענדיקע 2 מ״מ וואָקלען ביים עק פונעם ראָבאָטישן אָרעםנאך אן אויספארשונג, האבן מיר געפונען אז דאס איז געווען געפֿירט דורך א רעאקציע פון ​​די גיר-מעשינג.

דורך פארטרעטן די גירס מיט א העליקאַל גיר סטרוקטור, איז די פראבלעם געווארן געלעזט. דאס איז ענלעך צו א זייגער באוועגונג: די גענויקייט פון יעדן גיר ווירקט אויף די אלגעמיינע צייט-מאכן.

אזוי וויכטיג איז די ווייכווארג. אונזער אנטי-שאקל סיסטעם פאראויסזאגט די טרעגקייט פון דער ראבאטישער ארעם'ס באוועגונג און קאמפענסירט דערפאר פון פאראויס. למשל, בעת אן עמערדזשענסי אפשטעל, דזשענערירט עס אן איבערקערנדיקן פיין-טונינג סיגנאל צו עלימינירן איבערשוס געפארשאפט דורך טרעגקייט, פונקט ווי אן ערפארענער דרייווער לייגט לייכט אן דעם ברעיק פּעדאל צו פארזיכערן א גלאטן, אומגעשטערטן אפשטעל.